1.基本原理1.1控制电机转速在电机两端施加电压，电机就会旋转，而且电压越大，转速越快1.2控制电机旋转方向通正向电压电机正转，反向电压电机反转2.H桥驱动2.1H桥驱动名称的由来在上图中，四个开关和电机构成了一个驱动电路，因为形状像字母“H”，所以称作H桥驱动。2.2H桥驱动控制电机旋
1. 基本原理
1.1 控制电机转速
在电机两端施加电压，电机就会旋转，而且电压越大，转速越快
1.2 控制电机旋转方向
通正向电压电机正转，反向电压电机反转
2. H桥驱动
2.1 H桥驱动名称的由来
在上图中，四个开关和电机构成了一个驱动电路，因为形状像字母“H”，所以称作 H桥驱动。
2.2 H桥驱动控制电机旋转方向
在本篇博客中，当电机两端的电压方向为从左到右时，电机的旋转方向为正向.
2.2.1 如上图，闭合开关 S1 和 S4，电机两端的电压方向为从左到右，电机正转
2.2.1 如上图，闭合开关 S2 和 S3，电机两端的电压方向为从右到左，电机反转
2.3 H桥驱动
在实际的应用中，并不会使用开关去驱动电机，而是一种类似开关的元器件–MOS管。
MOS管的导通条件比较繁琐，我们可以简单的认为：
接入高电平，MOS管导通
接入低电平，MOS管断开
所以，实际应用中的 H桥驱动 是下面的样子
3. 电机驱动模块
3.1 两个控制引脚的电机驱动
当 IN1 = 0，IN2 = 1
M2 和 M5 导通，电机两端的电压方向为从左到右，电机正转
当 IN1 = 1，IN2 = 0
M3 和 M4 导通，电机两端的电压方向为从左到右，电机反转
当 IN1 = 0，IN2 = 0
M2、M3、M4、M5 全部断开，电机不转
当 IN1 = 1，IN2 = 1
M2、M3、M4、M5 全部导通，电机不转（电机驱动模块中s包含保护电路，所以在这种情况下并不会发生短路）
3.2 三个控制引脚的电机驱动
三个控制引脚的电机驱动是在 IN1、IN2 控制脚的基础上，增加了一个控制 IN1 和 IN2 通断的管脚 ENA（如下图）。
当 ENA = 1
控制方式与 3.1 的控制方式相同
当 ENA = 0
电机停止转动
3.3 电机驱动模块的组成
电机驱动模块除了内部的 H桥驱动 ，还由 保护电路、上下拉电阻、MOS管驱动芯片（单片机不能直接控制MOS管） 等组成。
4. 使用单片机控制电机驱动
4.1 三个控制引脚的电机驱动
4.1.1 接线
ENA PWM引脚
IN1 普通IO口
IN2 普通IO口
4.1.2 控制方式
控制转速
调节 ENA 引脚 PWM 的占空比
当 PWM = 0，电机停止转动
当 PWM = 100%，电机转速达到最大
控制转向
请参考 3.1
4.2 两个控制引脚的电机驱动
Tip：三个控制引脚的电机驱动也可以使用下面的控制方式，但是需要将其中的 ENA脚 接 VCC。
4.2.1 方式1 – 两路PWM
4.2.1.1 接线
IN1 PWM1
IN2 PWM2
要保证 PWM1 和 PWM2 的频率相同（通常为 10k HZ），频率与电机驱动模块和电机的规格有关，具体控制频率需要参考相关规格书。
4.2.1.2 控制方式 1
PWM1 占空比 > PWM2 占空比（如上图）
电机正转
电机的转速与 PWM1 占空比 – PWM2 占空比 有关
PWM1 占空比 < PWM2 占空比
电机反转
电机的转速与 PWM2 占空比 – PWM1占空比 有关
PWM1 占空比 = PWM2 占空比
电机停止转动
4.2.1.3 控制方式 2
PWM1 占空比 = 0，PWM2 占空比 不为 0
电机反转
电机的转速与 PWM2 占空比 有关
PWM2 占空比 = 0，，PWM1 占空比 不为 0
电机正转
电机的转速与 PWM1 占空比 有关
PWM2 占空比 = PWM1 占空比
电机停止转动
建议此时的占空比为 0 或 100%
4.2.2 方式2 – 一路PWM，一路 GPIO
4.2.2.1 接线
IN1 PWM (通常为 10k HZ)
IN2 DIR (普通GPIO引脚)
4.2.2.2 控制方式
DIR = 0（见上图）
电机正转
转速与 PWM 的正向占空比有关
PWM = 100% 时，电机正向转速最大
PWM = 0 时，电机停止转动
DIR = 1 （见上图）
电机反转
转速与 PWM 的反向占空比有关
PWM = 0 时，电机反向转速最大
PWM = 100% 时，电机停止转动
5. 实战 – 使用 Arduino 控制电机
使用的电机驱动是 L298N
它的原理图如下
L298N是一个双路驱动，它可以同时驱动两个电机
ENA，IN1，IN2 控制左边的电机
ENB，IN2，IN3 控制右边的电机
使用的控制方式是 4.1 的控制方式。
接线如下：
ENA D11 （注意：一定要接PWM引脚）
IN1 D10
IN2 D9
代码：
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